Los servoaccionamientos Yaskawa (servodrives), también conocidos como “servocontrolador Yaskawa” y “servocontrolador Yaskawa”, son un controlador que se utiliza para controlar servomotores. Su función es similar a la de un convertidor de frecuencia en motores de CA comunes y pertenece al servosistema. La primera parte es el sistema de posicionamiento y posicionamiento. Generalmente, el servomotor se controla mediante la posición, la velocidad y el par para lograr el posicionamiento principal del sistema de transmisión. Actualmente es un producto de alta gama en tecnología de transmisión. Mantenimiento integrado del sistema robótico Yaskawa Programa de reparación de servomotores Yaskawa.
Fallos comunes y soluciones de los servoaccionamientos de robots Yaskawa
1. Fenómeno de falla de sobretensión de CC del módulo de mantenimiento del controlador Yaskawa: Durante el proceso de apagado y desaceleración del inversor, se produjeron fallas de sobretensión de CC del módulo varias veces, lo que provocó que se disparara el interruptor de alto voltaje del usuario. El voltaje del bus del usuario es demasiado alto, el bus real de la fuente de alimentación de 6 KV está por encima de 6,3 KV y el bus real de la fuente de alimentación de 10 KV está por encima de 10,3 KV. Cuando se aplica el voltaje del bus al inversor, el voltaje de entrada del módulo es demasiado alto y el módulo informa sobretensión del bus de CC. Durante el proceso de arranque del inversor, el bus de CC del inversor tiene sobretensión cuando el servoaccionamiento Yaskawa está funcionando a aproximadamente 4 HZ.
Causa de la falla: Durante el proceso de apagado del inversor, el tiempo de desaceleración es demasiado rápido, lo que hace que el motor esté en estado de generador. El motor devuelve energía al bus de CC del módulo para generar un voltaje de bombeo, lo que hace que el voltaje del bus de CC sea demasiado alto. Dado que el cableado estándar de fábrica de los transformadores locales es de 10 KV y 6 KV, si el voltaje del bus supera los 10,3 KV o 6,3 KV, el voltaje de salida del transformador será demasiado alto, lo que aumentará el voltaje del bus del módulo y provocará sobretensión. El servocontrolador Yaskawa repara la conexión inversa de fibras ópticas de diferentes módulos de fase en la misma posición (por ejemplo, la conexión inversa de fibras ópticas A4 y B4), provocando sobretensión en la salida de voltaje de fase.
Solución:
Extienda adecuadamente el tiempo de subida/bajada y el tiempo de desaceleración.
Aumente el punto de protección contra sobretensión en el módulo, ahora es todo 1150V.
Si el voltaje del usuario alcanza 10,3 KV (6 KV) o más, cambie el extremo en cortocircuito del transformador a 10,5 KV (6,3 KV). El mantenimiento del servovariador Yaskawa verifica si la fibra óptica está conectada incorrectamente y corrige la fibra óptica conectada incorrectamente.
2. Servosistema de CA digital robotizado MHMA 2KW. Tan pronto como se enciende la energía durante la prueba, el motor vibra y hace mucho ruido, y luego el conductor muestra la alarma No. 16. ¿Cómo resolver el problema?
Este fenómeno generalmente se debe a que el ajuste de ganancia del controlador es demasiado alto, lo que resulta en una oscilación autoexcitada. Ajuste los parámetros N.10, N.11 y N.12 para reducir adecuadamente la ganancia del sistema.
3. La alarma número 22 aparece cuando se enciende el servocontrolador de CA del robot. ¿Por qué?
La alarma número 22 es una alarma de falla del codificador. Las causas generalmente son:
A. Hay un problema con el cableado del codificador: desconexión, cortocircuito, conexión incorrecta, etc. Verifique cuidadosamente;
B. Hay un problema con la placa de circuito del codificador en el motor: desalineación, daño, etc. Envíelo a reparar.
4. Cuando el servomotor del robot funciona a una velocidad muy baja, a veces acelera y otras disminuye, como si se arrastrara. ¿Qué tengo que hacer?
El fenómeno de avance lento del servomotor generalmente se debe a que la ganancia del sistema es demasiado baja. Ajuste los parámetros N.10, N.11 y N.12 para ajustar adecuadamente la ganancia del sistema o ejecute la función de ajuste automático de ganancia del controlador.
5. En el modo de control de posición del servosistema de CA del robot, el sistema de control emite señales de pulso y dirección, pero ya sea un comando de rotación hacia adelante o un comando de rotación hacia atrás, el motor solo gira en una dirección. ¿Por qué?
El servosistema de CA del robot puede recibir tres señales de control en el modo de control de posición: pulso/dirección, pulso de avance/retroceso y pulso ortogonal A/B. La configuración de fábrica del controlador es pulso de cuadratura A/B (el número 42 es 0), cambie el número 42 a 3 (señal de pulso/dirección).
6. Cuando se utiliza el servosistema de CA del robot, ¿se puede utilizar el servo-ON como señal para controlar el motor fuera de línea de modo que el eje del motor pueda girar directamente?
Aunque el motor puede desconectarse (en estado libre) cuando se desconecta la señal SRV-ON, no la utilice para arrancar ni detener el motor. Su uso frecuente para encender y apagar el motor puede dañar el variador. Si necesita implementar la función fuera de línea, puede cambiar el modo de control para lograrlo: suponiendo que el servosistema requiere control de posición, puede configurar el parámetro de selección del modo de control No02 en 4, es decir, el modo es control de posición, y el segundo modo es el control de par. Luego use C-MODE para cambiar el modo de control: cuando realice el control de posición, active la señal C-MODE para que la unidad funcione en un modo (es decir, control de posición); cuando necesite desconectarse, active la señal C-MODE para que el controlador funcione en el segundo modo (es decir, control de par). Dado que la entrada del comando de par TRQR no está cableada, el par de salida del motor es cero, logrando así el funcionamiento fuera de línea.
7. El servo de CA del robot utilizado en la fresadora CNC que desarrollamos funciona en modo de control analógico y la señal de posición se devuelve a la computadora para su procesamiento mediante la salida de pulso del controlador. Durante la depuración después de la instalación, cuando se emite un comando de movimiento, el motor volará. ¿Cuál es la razón?
Este fenómeno es causado por la secuencia de fase incorrecta de la señal de cuadratura A/B retroalimentada desde la salida de pulso del controlador a la computadora, formando retroalimentación positiva. Se puede manejar mediante los siguientes métodos:
A. Modificar el programa o algoritmo de muestreo;
B. Intercambie A+ y A- (o B+ y B-) de la señal de salida de pulso del controlador para cambiar la secuencia de fases;
C. Modifique el parámetro del controlador No45 y cambie la secuencia de fases de su señal de salida de pulso.
8. El motor funciona más rápido en una dirección que en la otra;
(1) Causa de la falla: La fase del motor sin escobillas es incorrecta.
Solución: Detectar o averiguar la fase correcta.
(2) Causa de la falla: Cuando no se usa para pruebas, el interruptor de prueba/desviación está en la posición de prueba.
Método de mantenimiento del controlador del robot: gire el interruptor de prueba/desviación a la posición de desviación.
(3) Causa de la falla: La posición del potenciómetro de desviación es incorrecta.
Método de reparación de la unidad Yaskawa: restablecer.
9. El motor se cala; Solución de mantenimiento de servoaccionamiento Yaskawa
(1) Causa de la falla: La polaridad de la retroalimentación de velocidad es incorrecta.
Solución: puede probar los siguientes métodos.
a. Si es posible, mueva el interruptor de polaridad de retroalimentación de posición a otra posición. (En algunas unidades esto es posible
b. Si usa un tacómetro, cambie TACH+ y TACH- en el conductor.
do. Si usa un codificador, intercambie ENC A y ENC B en el controlador.
d. Si está en el modo de velocidad HALL, intercambie HALL-1 y HALL-3 en el controlador, y luego intercambie el Motor-A y el Motor-B.
(2) Causa de la falla: cuando se produce la retroalimentación de velocidad del codificador, la fuente de alimentación del codificador pierde energía.
Solución: Verifique la conexión a la fuente de alimentación del codificador de 5 V. Asegúrese de que la fuente de alimentación pueda proporcionar suficiente corriente. Si utiliza una fuente de alimentación externa, asegúrese de que este voltaje llegue a la tierra de la señal del controlador.
10. Cuando el osciloscopio verificó la salida de monitoreo actual del controlador, se encontró que todo era ruido y no se podía leer;
Causa de la falla: El terminal de salida de monitoreo de corriente no está aislado de la fuente de alimentación de CA (transformador).
Método de tratamiento: puede utilizar un voltímetro de CC para detectar y observar.
11. La luz LED es verde, pero el motor no se mueve;
(1) Causa de la falla: El motor en una o más direcciones tiene prohibido funcionar.
Solución: Verifique los puertos +INHIBIT y –INHIBIT.
(2) Causa de la falla: la señal de comando no está conectada a la tierra de la señal del conductor.
Solución: Conecte la tierra de la señal de comando a la tierra de la señal del conductor.
Solución de mantenimiento de servocontrolador de robot Yaskawa
12. Después del encendido, la luz LED del controlador no se enciende;
Causa del fallo: El voltaje de la fuente de alimentación es demasiado bajo, inferior al valor mínimo de voltaje requerido.
Solución: Verifique y aumente el voltaje de la fuente de alimentación.
13. Cuando el motor gira, la luz LED parpadea;
(1) Causa del fallo: error de fase HALL.
Solución: Compruebe si el interruptor de ajuste de fase del motor (60°/120°) es correcto. La mayoría de los motores sin escobillas tienen una diferencia de fase de 120°.
(2) Causa de la falla: falla del sensor HALL
Solución: Detecte los voltajes de la Sala A, la Sala B y la Sala C cuando el motor gira. El valor del voltaje debe estar entre 5VDC y 0.
14. La luz LED siempre permanece roja;
Causa de la falla del controlador del robot Yaskawa: Hay una falla.
Solución: Causa: sobretensión, subtensión, cortocircuito, sobrecalentamiento, controlador desactivado, HALL no válido.
Lo anterior es un resumen de algunas fallas comunes en los servoaccionamientos de robots Yaskawa. Espero que sea de mucha ayuda para todos. Si tiene alguna pregunta sobre el colgante didáctico del robot Yaskawa, los repuestos del robot Yaskawa, etc., puede consultar: Proveedor de servicios de robots Yaskawa
Hora de publicación: 29 de mayo de 2024
